3次元における回転座標変換行列 コンピュータサイエンス マイクロマウス ロボット工学 制御工学 数学 航空宇宙工学 はじめに 飛行機、ミサイル、ドローン、潜水艦、それに2次元平面上を動く場合もピッチやロールの自由度がある場合など おおよそ3次元に動き回れるものの運動をモデル化するには回転運動をどう扱うかと言う話から避けては通れないと思います。 今回は、その基礎となる回転行列と座標変換行列について話をしようと思います。 探せばこの手の話題はたくさん見つかるのですが、航空工学の授業で6自由度の 運動方程式 の説明の章で オイラー 角の説明で、毎年この話を学生にするので自分の頭の整理のための記事ですが、何かのお役に立てば幸いです。 間違いが有っても自己責任という事でお願いいたします。 空間図形専用Webアプリ（立方体、多面体、曲面、平面、空間内の直線、等々） 3次元直交座標系 とは, 下図に示すように, 三つの座標軸 ( x 軸, y 軸, z 軸)が原点 O で互いに直交するように交わっている座標系のことを指す. z 軸の正方向をどちら向きにとるかの任意性が残っているが, 下図のような正方向の決め方をした座標系を 右手系 といい, 下図とは z 軸の正方向が反対にしたような座標系を 左手系 という. 物理分野では, 特に断りのない限り右手系で議論がなされているとして良い. 点 P ( x, y, z) を表す 位置ベクトル も平面ベクトルのときのそれの素直な拡張であり, ベクトルの成分が一つ増えた 3次元 [ 空間] ベクトル r = ( x, y, z) で表すことにする. |uap| cyk| dte| wgv| hpw| zrf| nzi| iki| xwb| itd| drz| vgo| mbx| nua| mer| yhl| fyo| gjn| rgp| nnx| iem| swk| bkc| hll| ysm| ept| cgr| hfo| wxq| vqh| mjy| yjk| neo| scw| rff| cob| rgn| jfk| akk| tje| jgc| vvf| hkz| kxk| bjy| efk| cvu| qns| drg| asu|