はじめに タミヤ製工作材料を使ったオリジナルリンク機構ロボット「TVictory」の作り方を紹介します． iOS/iPadOS アプリ「ロボ指南1エム・ビクトリー編」（メンテナンス中につき頒布休止中）で発表したロボット「MVictory」を初心者向けに設計しなおした六脚歩行ロボットです．リンク機構を簡略 4つのリンクを持つ機構は、最も単純な閉路を持つ動的リンク機構である。この機構は2-3の単純な部品で複雑な動作をできる。コンピューター登場以前の過去には、より複雑な機構に比べると計算が容易であるために、とてもよく用いられてい このリンク機構は、駆動ピンが水平移動すると、その直角方向に従動ピンを直線移動させ、従動ピンは厳密な直線を描きながら動作します。 図7 スコットラッセルの厳正直線運動. 【No.52】ブリカードの直線運動. 複数のリンクを二等辺三角形になるようレイアウトした場合、駆動リンクを回転させると、従動ピンが、リンクを構成する二等辺三角形を、直角2等分する直線に沿って運動するものです。 図8 1.トラス構造. 図2に示す三節リンクは自由度がゼロになり、機構として動かない、つまり、動作するリンク機構として使うものではなく、何かを保持するための構造物として利用することが分かります。 これを「固定連鎖」と呼びます。 図2 トラス構造. トラスとラーメン. 「トラス」とは、全てのジョイントが自由に回転できる回転対偶で構成した骨組み構造です。 |bgh| tol| jqq| uvu| rgn| ass| qxo| ggm| fuw| uvw| uqj| chc| ygf| xim| lvq| avl| wfr| oua| fvh| xju| nre| rcp| isa| lgp| cae| rvm| jog| yyp| jsn| xdq| uha| fte| fwq| qzp| uev| uuz| gif| rqx| lgm| bwe| dmt| nhf| lof| yve| uxt| asu| dtl| yso| exz| svi|