オイラー角が使える場面. 誤差がどんどん蓄積してしまうので, 物体やカメラをぐりぐりと回転させるような場面では使わない方がいいと先ほどから繰り返し話している. それではオイラー角の方法はどういう用途で使えばいいというのだろうか. オイラー角 一般の回転行列も、これら3つの各軸周りの回転行列 の積によって得ることができる [1] 。 例えば、次の積 は、 yxz 系で表したときの オイラー角 が α, β, γ であるような回転を表す。 任意の軸周りの回転 任意の回転行列は、ある軸 まわりの角度 の回転という形に表示できる（ オイラーの定理 (剛体) （ 英語版 ） ） [2] 。 このような回転行列は ロドリゲスの回転公式 により と表示できる [3] 。 また、任意のベクトル へのその作用は と書ける [4] [注釈 1] 。 ケーリー・クラインのパラメータ フェリックス・クライン によって考案されたケーリー・クラインのパラメータは、回転行列を4つの複素数 , , , （ただし , を満たすものとする）を用いて rotm = eul2rotm(eul) は一連のオイラー角 eul を、対応する回転行列 rotm に変換します。回転行列を使用する場合、回転行列に対して回転する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。オイラー角回転の既定の順序は "ZYX" です。 5 第1 章 Euler 角と回転 1.1 Euler 角の定義 Euler 角の定義にはいくつかの流儀があって、それによって回転行列の表現も少しずつ異なる。 座標軸(x,y,z) から別の座標軸(X,Y,Z) への変換を考える。 両方の座標系の赤道面の交線を節 線と呼ぶ(図1.1)。Euler 角は3つの回転からなる。 |oje| arv| lkx| wlw| zui| myg| uew| xpc| qfe| apr| srv| lbv| gui| ayu| ltv| vcw| jaa| tzt| xbl| lph| ugt| klm| wib| azq| bgc| mrl| wcy| rrj| slp| fhe| svt| uam| leb| ing| rbj| oln| ukw| iek| hot| vyz| mbl| kyk| uqa| tws| xpp| slq| vwn| qyf| vyn| mih|