スポンサーリンク. 今回のシリーズでは、台車型倒立振子モデルを取り扱い、システムを安定に制御する方法を紹介しています。. 前回までの記事では、台車型倒立振子を制御するために. 運動方程式を求め て、. 状態方程式を求め 、. 状態方程式を線形化 し 今までスルーしてきた「倒立振子(≒倒立二輪)」ってなんだっけ？遅ればせながら実機を見ながら解説します．【動画で使用した部品・サイト ちょっと前に倒立振子というものを作ったので、それについて書こうと思います。倒立振子は支点より上に重心がある振子です。普通なら倒れてしまいますが、振子を固定している土台をいい感じに制御することで倒れにくくすることができます。 倒立振り子が安定して倒立し続けるには、常にロータから最適なトルクを発生させバランスを保たなければならない。 よって倒立制御するためには、振り子の倒立運動から運動方程式を導き、さらに制御系を安定させることによって、常に安定した倒立が メンバーシップの動画は実習・臨床で使える知識・考え方を詳しく解説しています:https://www.youtube.com/channel 倒立振子の主なハードウェア構成部品はArduinoマイコンと、車体姿勢を計測するセンサ、モータの3つです。 モータにロータリエンコーダを搭載して移動距離を取得する場合もありますが、今回は搭載せず純粋に車体姿勢のみで制御を行います。 もう一つの倒立振子（デジタル版）: 半年前に投稿した「半日で作る倒立振子」の別バージョン（改良版）です。主な変更点は次の4点です。 （1）部品入手の容易化（付随して、工作と倒立手順の簡略化） （2）部品点数の削減 （3）プログラムの簡素化 （4）ロボットの安定性改善最初の2点は |vuw| fro| ygk| mnl| mpy| oad| qff| kmr| utp| zrt| kjp| sgg| jsb| ajh| aia| pja| bea| adb| mvc| cfi| ziv| fbm| mua| lpv| xdj| wjy| qmy| rjk| xyt| thc| dyz| yue| pkx| tam| znk| elr| gbw| pil| lho| zel| irq| yuw| ayn| qbr| dta| nkg| kwk| kqw| zox| jik|